该系统实现轮胎吊的自动行走、抵达目标位置自动停车和智能防撞功能，并适应码头堆场复杂的道路环境。

      北斗高精度定位技术和3D激光、工业双目相机相结合，多传感器融合技术，每个传感器提供更多功能，实现设备复用，功能冗余相互校验。给客户带来更高的安全性、可靠性和更低的获得成本。

       利用北斗卫星定位与3D激光进行冗余大车定位，确保轮胎吊能精确行驶到目标位置；

       利用北斗卫星定位与视觉冗余感知轮胎吊在车道线偏斜位置,从而精确控制轮胎吊在车道线中心位置直线行驶；

       双目相机与3D激光相互冗余检测轮胎吊行驶路线上的障碍物信息，确保大车行驶过程中绝对的安全防护。

（1）实时高精度定位：基于北斗定位RTK技术提供厘米级的场桥中心点的实时位置。

（2）方向检测：实时获得大车前进方向与车道中心线的偏角。

（3）大车自动纠偏：根据大车位置、行驶偏角情况调整大车两侧轮速，确保大车保持直线行驶，并始终处于车道线中心位置。

（4）偏离报警：当轮胎吊偏离车道中心线超出预定值时发出报警。

（5）大车智能防撞：实时检测周边障碍物，当障碍物处于减速或停止区域，系统控制PLC进行减速和急停操作。

（6）精准停车：根据指令要求，当轮胎吊即将抵达作业目标位之前，系统发出逐步降速指令，最终控制大车精准停车。

（7）轨迹记录：将定位、方向、轨迹以及系统是否正常运行等数据记录保存，供用户随时查阅。 （8）系统自检：当系统或设备出现故障时，系统可以独立完成自检，并向控制系统上报。 适用场      景：场桥、岸桥、流机等。

适用场景：场桥以及岸桥

系统主要功能

多传感器复用冗余的轮胎吊大车行驶方案：

      多传感器相互冗余，确保轮胎吊移动过程中的：纠偏、停车、避障，每个功能都有两种不同原理的传感器相互校验，大大提升了全自动化轮胎吊的安全等级。

传感器复用，降低获得成本：

      本系统的北斗定位模块提供大车定位和轮胎吊姿态检测功能，3D激光提供大车定位及障碍物检测，双目相机提供轮胎吊在车道线的偏移检测及障碍物检测。每个传感器提供的两种复用功能，相较于独立采购，提高系统稳定性的同时，大大的降低了客户的获得成本。

系统概述

系统原理

       ·   定位精度：1cm+1ppm；

       ·   行驶偏角检测精度：0.5°；

       ·   纠偏控制精度：±5cm；

       ·   停车控制精度：±3cm；

       ·   防撞检测距离：≤100m；

       ·   超出车道报警：15m；

       ·   基站通讯链路：支持4G、5G以及数字电台；

       ·   PLC支持：西门子、ABB、安川、富士等所有品牌；

       ·   工作温度：-40℃～65℃；

       ·   湿度：100%（无凝结）；

       ·   系统防护等级：IP66（室外）；

技术指标